Pakavimo mašinos kuriamos atsiradus naujos pakavimo medžiagoms ir nuolat tobulėjant pakavimo technologijai.
Popieriaus gamybos technologijos išradimas Kinijoje suteikė sąlygas kurti popierines pakuotes istorijoje.
1850 m. pasaulinės popieriaus kainos nukrito ir popieriaus pakuotės buvo naudojamos maistui.
1852 m. F. Lee Jungtinėse Amerikos Valstijose sukūrė popierinių maišelių gamybos mašiną, dėl kurios atsirado popieriaus gaminių mašinos.
1861 m. Vokietija įsteigė pirmąją pasaulyje pakavimo mašinų gamyklą, o 1911 m. pagamino visiškai automatinę formavimo ir užpildymo sandarinimo mašiną.
1890 m. Jungtinės Valstijos pradėjo gaminti skysčių pildymo mašinas, o 1902 m. buvo pagamintos gravitacijos pildymo mašinos.
Pradžioje P. Durandas Anglijoje naudojo metalinius indus maistui išsaugoti, todėl atsirado visų rūšių konservai.
Nuo 1960-ųjų naujos medžiagos palaipsniui pakeitė tradicines pakavimo medžiagas, ypač panaudos plastikines pakavimo medžiagas, pakavimo mašinos patyrė didelę revoliuciją.
Kylant prekybos centrams, buvo pateikti nauji reikalavimai prekių pakavimui.
Siekiant užtikrinti greitą ir saugų prekių gabenimą, konteineriai atsiranda taip, kaip reikalauja "The Times", o konteinerių matmenys palaipsniui standartizuojami ir serializuojami, taip skatinant tolesnį pakavimo mašinų tobulinimą ir plėtrą.
